L'Heroic Fantasy met en général en scène des héros et des époques médiévales, antiques, réelles ou fictives, mais sans l'intervention de la science héritée de l'ère industrielle, ni de l'espace, comprenant les vaisseaux, les extra-terrestres, le voyage dans le temps et autres thèmes chers à la Science Fiction classique. L'HF ne traite en général que de batailles, de magie, de monstres, fées, lutins, etc. Les deux références de l'HF sont justement le SDA et Conan le Barbare.
En revanche, la Science Fiction, arrivée avec l'ère industrielle (Jules Verne notamment), s'appelait d'abord "Roman Scientifique d'Anticipation", et intégrait la science, les machines, le voyage dans l'espace, puis dans le temps, puis le reste qu'on connait et qui n'arrête plus d'évoluer.
Bon, évidemment, ça c'est pas tiré d'un bouquin, c'est ce que je crois ; je me trompe peut-être!